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上を向いて歩こう!!

俺たちには過去も未来もない・・・毎日を楽しく精一杯生きる!それで良いんだよ!容量が限界のため、上を向いて歩こう2号店に移行しました!!

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ボトムズやレイバーが実現化しちゃう日も近い!?「乗れるロボット」が現実に、全長4mの鉄製ロボットが制作進行中

「乗れるロボット」が現実に、全長4mの鉄製ロボットが制作進行中

倉田さんが制作した、「クラタス」のスケール感をつかむための模型。人間と並んだ時、これくらいの大きさになる想定です。定員は1名、直立状態で全長4m、降着した場合は約3m程度になる予定。ほぼすべて鉄で作られているためかなりの重さで、乾燥予定重量は4tです。

クラタスの手は過去に倉田さんが作成した「デコピンマシーン」を進化させたもの。そもそも、「デコピンマシーン」自体も、JFEと協力して制作していたものの、さまざまな事情に阻まれて制作を中止せざるをえなかった実物大の鉄人28号の一部。


これまでの製作物の成果を集約したと言えるパーツであるだけに、かなり作りこまれていて、1つひとつの関節がなめらかに稼働します。



一通り「クラタス」本体を見た後は、制作者の倉田光吾郎さんと、「クラタス」の制御系を担当している吉崎航さんに、クラタス制作のことについてインタビューしました。


G:
まず最初に、倉田さんがなぜ「クラタス」を作ろうとしたのか、その経緯を教えてください。

倉田:
まずクラタスを作ろうと思った動機なんですが、あの当時は時期的に「仕事」と言いますか、制約が多いモノ作りが多かったので、「今回は自由で純粋なモノ作りがしたい!」と思ったんです。

やっぱり、1人でモノを創り上げることって、ものすごく面白いんですね。ただ、これは以前ハカセ(=吉崎さん)も言っていたんですが、ロボットって本当に総合的な物で、一つのことに特化しているだけでは作るのがなかなか完成させるのは大変なんです。自分の制作スタイルとしては、幅広く色々なことに挑戦しているので、1人でロボは作れるんじゃないか?とも思ってはいるんですが。

G:
では、一人でやれると考えていらっしゃったロボット制作を、吉崎さんとタッグを組んで取り組む方向になったきっかけは何だったのでしょうか?

倉田:
ハカセとの出会いは、制作を始めてからブログのコメントにハカセの存在が紹介されていたことがきっかけなんです。まずは実際に会いに行って話してみたんですが、その段階では彼と組もうとかいうのでは無く、彼の作ったシステムがどんなものか知りたいな、と思ったくらいのものだったんです。

それで、話を聞いてみると、彼は子供の頃からロボオタクで、ロボットを作りたいという思いから、まずは自分のできることから進めていたと言うんですね。そして夢のひとつは巨大ロボ作りなんだけども、実際に大きな部品とかを作ることが難しいんだ、と。逆にこちらは、ロボット作りに関してはモノ作りというか、物質的な部分が入り口で、電気関連は浅くかじってはいるものの、現状で制御系は絶対的に足りない部分だったんです。

自分とハカセ、やりたいことは結構似てるんだけど、アプローチが真逆だということに気づいたんです。そして、これはお互いの作ったものを持ち寄って組み合わせたら、すごくドキドキするモノができるなと興奮し始めてしまって。会話を始めて1時間くらいで当初の予定はどっかに吹っ飛んでしまって、気づいたら「オレのロボ制御してみない?」と誘っていました(笑)


吉崎:
そんな感じでしたね。私の方は、倉田さんとボトムズのことはもちろん知っていたんですが、まさか歩行するロボットを作っているとは思いもよらなかったので、最初は驚きました(笑)

G:
「クラタス」制作にあたって苦労されたことについて、お二人それぞれの観点でお聞かせください。

倉田:
まず、「ロボットを作ろう!」と思い立ったのはいいんですが、「……ロボのデザインとかしたことないなあ」と我に返りまして(笑)

その時点ではハカセの存在は知らなかったし、大きな物は何より安全をまずは考えなければいけないので、多足形態で設計することは確定していました。そこから、車載しての移動を考慮した膠着ポーズの寸法設定や自走するためのタイヤなど、絶対に必要な要素の仕様を考えて、模型をあれこれ作って……という感じで、半年くらいかかりました。

この段階で油圧シリンダーの資料を読んだりしたんですが、そういう部分が苦労といえば苦労でしょうか。あとは制作費は自費なので、それを稼ぐのがそこそこ大変です(笑)

アトリエ内には、「クラタス」と平行して制作しているピザ釜も置いてありました。


実際に現物を作り始めた方が楽ですね。部品の重さが100kgあるのが普通だったりするので肉体的には大変ですが、慣れている作業なので。ただ、やはり出来た部品を組み上げて総重量が1トンを超えてくると、その状態で稼働テストしたりするのはさすがに恐怖感がありますね。このあたりは、苦労と呼べる次元を飛び越える感じです。

「クラタス」の足首だけでも300キロあるということです。


吉崎:
確かにあれだけの重量があると、部品一つ運ぶだけでも冷や汗モノだと思います。といっても、私の担当は回路設計とソフト開発なので、制作やデザインは完全に倉田さんまかせですが。

今はシリンダ駆動用回路やコントローラの試作をしているところです。現状で苦労している部分はありませんが、私の場合、「クラタス」のハードウェアが完成したところからが、本当の勝負どころだと思っています。というのも、「クラタス」はあまり歩行に適した形をしてないんですよ(笑)

真面目に歩かせようとしたらもっと身長を低くするべきだし、膝の関節も逆向きにしたほうが良い。ただ、その辺りはお互い分かっていて、あえてこの設計で歩かせようと決めました。

やはり理詰めで設計をしてもつまらないデザインになってしまうだけなので、できるだけ今のカッコいいデザインのまま、ソフト側の努力で歩行を実現したいんです。そういう意味では、「クラタス」はプログラマー泣かせのロボットだと思います(笑)

G:
2人の共同作業が最も必要となるのが「クラタス」の操作系になると思いますが、現状できあがっている操作系に関するプランなどあれば教えてください。

倉田:
操作系統に関しては、開発中なのでまだ秘密です(笑)コクピットのイメージは、30代がグッと来るような、ボタンとレバーがたくさんある、機械的な感じ。そこにハカセの「V-sido」という現代的なロボット操縦ソフトウェアがどのように組み込まれていくか、ですね。マウスやタッチパネル、キネクトで操作可能という合理的なシステムを、わざわざレバーやスイッチに置き換えていくので、ハカセは頭抱えてると思います(笑)

吉崎:
私もボタンとレバー、大好きですよ(笑)やはりコクピットの中でマウス操作だとかっこ悪いので、もっと直感的な操作系を提供したいですね。

G:
以前倉田さんが作り出したフリーキックマシン「カストロール1号」の制作過程で「油圧を使ってみて、これはイケるな」と感じたとサイトにはありましたが、具体的にロボ制作の見通しが立つきっかけとなったエピソードなどあれば教えてください。

倉田:
まずは「カストロール1号」の時に初めて油圧エンジンを使ってみて、「意外と簡単にいけるんだな……」と思ったのがきっかけで。

倉田さんが制作したフリーキックマシン「カストロール1号」は、サッカーボールを蹴り飛ばすためだけに作られたマシンで、時速200キロ超ものスピードの球を放つことができるものです。


その後に、以前鉄人28号で使おうとして友人からもらったユンボをこれをバラしてみて色々調べてみたら、「なるほどな~」と思うことの連続。この時点で「これはやればできるんじゃないか?ロボットを動かすことができるんじゃないか?」と感じ始めまして。


ただ、そう感じたのは、油圧の力と部分にかかる衝撃を比べて計算した上で確信した……ということではなくて、「この部品でユンボが動くんだから、大丈夫じゃないか?」という直感のみ。なので、完成するまではこの直感が正しいかはわからないですね。というか、「絶対に出来る!」と思っちゃうと、そこで飽きるかもしれないです(笑)

油圧回路について解析し、試行錯誤している様子。


G:
「クラタス」に関しては前回制作された「カストロール1号」のようにスポンサーをつけるのでしょうか?

倉田:
「カストロール1号」は、厳密に言うと先に作品があってそこにスポンサーが乗ってきたのではなくて、作品自体をクライアントの要請で作った、という感じです。今回は純粋に自分の考える面白さを追求して作りたいので、仕事としてはやりたくないし制約もほしくない。なので、外部からの金銭的な力は絶対に借りないで行こうと思っています。

もちろん、ハカセのように「この人とコラボしたらもっと面白くなる!」と思えるような、直接的な人の助けはあったほうが面白いし、そこから生まれる人との繋がりはすごく面白い方向に転ぶ可能性があるので、こちらは積極的にやっていきたいと思います。

G:
ブログには、「(今回制作しているロボットの名前について)友人が送ってきた候補の中で一際ダサい名前が『クラタス』だった」と命名の理由について書かれていましたが、あえてカッコいい名前をつけなかった理由は?

倉田:
実は、自分が発案した候補で結構カッコいい物もあったんですが、模型雑誌を見たら某ロボットの名前ともろ被りだったという(笑)

横文字表記の正式名称はすでに考えていて、なかなかいい名前だったりするんですが、ブログとかでその単語を何度も打つのがめんどくさくって……結局、ブログとかの告知では開発中のプロトタイプ名として「クラタス」でいいんじゃないかと。最近では、自分も含めて意外と言いやすいな、、と気に入ってきた感がありつつも、「本当にこれでいいのか?」と自問自答してます。

G:
クラタスは量産型を目指しているとのことですが、目標とするところはどんなものか、ロボット物のアニメ・マンガ作品などでイメージしているものがあれば教えてください。

倉田:
量産型を目指すというか、ロボットはやっぱ量産型じゃないと。たくさん並べないとつまんないですしね。

1/1スコープドッグの時もそうなんだけど、自分がほしいから作るわけですよ。仮にガンダムが実際にあったと想像してみても、あれは軍に入ったりとか、ちょっと特別な人じゃないと乗れないじゃないですか。自分がほしいのはそんなロボットじゃなくて、中古屋に売ってて、適当に部品変えてカスタマイズしたりできる、車の延長線上にあるものであってほしい。そうすると、やはりボトムズの世界観がすごく近いなと思っていて。

やはり、以前1/1スコープドッグを作った時、「やっぱり、これを動かしてみたい!」という単純な欲求もわいてきたので、そういう意味でも、「もしスコープドッグクラスのロボが実際にあったら?」という仮定に対する挑戦、ということになるのかもしれません。

倉田さんが制作した1/1スコープドッグ


G:
クラタスを量産して戦わせるのが夢ということで、「ロハスな飛び道具と打撃戦を考えているので、ボトムズで言えばレギュラーバトル専門って感じ」と語られていましたが、「ロハスな飛び道具」について何か方向性が決まっていれば教えてください。

倉田:
クラタスを操縦して人相手のサバイバルゲームとかはやってみたいですが、人が怪我をするのは当然嫌だし、本当の戦争とかはもっと論外で。

それならば、ものすごく威力ありそうなんだけど、まっすぐ飛ばないから絶対人に当たらないとか、人に優しい武器のほうがいいなあ、と。こういう感じの物が「ロハスでエコな飛び道具」のコンセプトになるのかと。というか、ブログでロハスとかエコとか書いてみたかっただけなので、自分でもよく分からない(笑)

G:
クラタスを使って試合などをするにあたって、何かルールなど構想されていたりしますか?

倉田:
全然(笑)

多分、ルールが色々あっても、実際にはロボが動かなくてパイロット同士の殴り合いとかになるんじゃないかな。

G:
クラタスを「アラブの石油王に売りたい」と何度もコメントされていますが、倉田さんがイメージする「アラブの石油王」という顧客像についてご説明いただけないでしょうか。

倉田:
具体的に例を挙げれば、自分の趣味で格闘技イベント「アブダビコンバット」を主催しちゃうアブダビの王子とかですね。できれば、世界のロボを集めたアブダビロボトーナメントや、国家間の対立をロボの試合で決着させる等の次世代の娯楽、平和利用を検討していただければと思います。王子向けの特別仕様として、クラタスの「全身金メッキバージョン」とかも、こちらとしては考えていきたいです。金の相場がメチャクチャ上がっているのが心配ですが。

G:
シートを扱う会社から部品の提供を受けたそうですが、こんな風に厚意で部品が提供されたり、専門分野に携わる人からアドバイスを受けたり……といったことは、これまでの他作品の制作中にもあったのでしょうか?

倉田:
ブログを始めてから特に、アドバイスをもらったり、部品を提供してもらったりということは多くなったと思います。作業中の出来事を公開していることや、専門知識を持った人が作業の様子を見て面白がってくれているからだろうなと想像しています。具体的には、前回の「カストロール1号」の制作では、FRP(繊維強化プラスチック)に関して名古屋のCASTさんにご好意で蹴り足を制作していただいたり、アドバイスをいただきました。

部品についても、「不要だから譲ります」という形で提供してもらうことも多いです、あっちで必要なくてもこっちではすごくありがたかったりするもので。こういうのはネットがあってこそですね。

G:
今回クラタスの操縦に使用する、吉崎さんの代表作とも言えるロボット操縦ソフトウェア「V-Sido」の開発のきっかけは何だったのでしょうか?

小さい頃から巨大ロボットが好きだったので、「巨大ロボットを作るのに今足りない技術は何だろう」というところから逆算して、何をしたらいいのかを考えました。

それを初めて文書化したのは中学の自由研究でしたね(笑)身長8mまでならハードウェアはなんとかなるので、これからはソフトウェア開発だろう、と。今思えば笑っちゃうくらい適当な解析だったんですが、実際に高専ロボコンや大学で機械設計や画像処理を勉強したり、技能五輪で回路設計を学んだりと、ロボットに関連しそうな分野を色々と経験してみて、やっぱりソフトは重要だなと思ったんです。


そこで、パイロットの操作がリアルタイムにロボットへ反映されて、巨大ロボでも小型ロボでも同じ感覚で動かせるシステムを作ろうと考えました。もちろん、モーターの制御も油圧の制御も、難しい部分は全てコンピューターが勝手に計算するべきだし、市販のノートパソコン程度で動く軽快さも必要だなと。そういう目標を設定して開発をはじめました。

G:
コンピューターに制御を任せ、しかも低スペックのPCでも動くということですか……。すごいですね。

吉崎:
もちろん、高スペックのPCを使えばそれだけいい動きはしますが、ベストの状態でなければ動かないのでは意味がないですし、広く一般の人たちに使ってもらえないですからね。

ちなみに、「V-Sido」の原型は、2008年にアクトロイドという等身大のロボットや小型のホビーロボットを動かすために作ったソフトです。これが未踏プロジェクトに採択されたことで、本格的にいろんなロボットへの対応を始めました。

G:
「V-Sido」はキネクトやiPhoneなどさまざまなデバイス経由で動作可能とありますが、一番自信のある出来というか、操縦して楽しいものはどれですか?

吉崎:
基本的にデバイスに依存しないことを自慢にしているので、どれが一番いいみたいなことは言えないんですけれど、楽しいのはキネクトですね。自分の動きをコピーしてくれるロボットというのは、実際に目にするとちょっとしたSFですよ(笑) それと、単純にマウスで動かすのも結構楽しいです。子どもに渡すと、使い方を教えなくてもすぐに遊び始めてくれますね。

G:
これまではペーパークラフトやプラモデルで動作確させていた「V-Sido」を巨大な鉄製ロボットの操縦に適用することにあたり、やはりスケールの違いから難しい部分など出てきているのでしょうか?問題点や、これから解決していく問題をお教えください。

吉崎:
「V-Sido」で巨大ロボットを動かすにあたり、最大の問題は「どうやってロボット本体を制作するか」だったのですが、それは倉田さんのおかげで解決できました(笑)


「V-Sido」は、内部に物理シミュレータを搭載しているので、基本的にはどんなサイズのロボットでも動かせます。最近だと、株式会社アールティのRIC90という等身大ロボットに対応しました。しかし、クラタスはモーターではなく油圧で動いているので、これをシミュレーション通りに動かすのは至難の業です。そこを回路やプログラムで解決していくのが、今後の課題となりそうです。

G:
ブログに1枚の紙をまったく切らずに作った精巧な折紙を多数アップされていますが、折紙を折る時には事前に図面を引いたりするのでしょうか?

吉崎:
特に図面を引いたりはしていません。基本的には、折りたいものを思い浮かべながら即興で作ります。幼稚園の頃から続けていますが、正方形一枚で折るというのはその頃からのこだわりです。鎧兜など、年間行事に合わせて折ることがおおいです.

ほかにも、最近はチョコレートのつつみ紙でキュウべぇを折ったりしていますが、あれもわざわざ包み紙を正方形に切ってから折り始めています(笑)

最後に、吉崎さんに持参してもらった「V-Sido」のデモを見ていきます。今回吉崎さんがデモに使うために持参していたのはいわゆるネットブック。


ロボットを接続し、いよいよ動かします。


動作のリアルタイム性や直感的なインターフェースなど、言葉で説明してもすごいものはすごいのですが、動画で見るとその圧倒的な性能がよく分かります。


おお~~~!!!かっこいい!!すげー!!

もっと詳しい画像や解説を見たい方は
http://gigazine.net/news/20110907_kuratas/
へどうぞ!!






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・かなりの収集癖有りです。

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